A capela construída de taipa de pilão, estilo barroco paulista com influência do barroco mineiro em devoção a Nossa Senhora do Pilar, remonta o culto à Virgem do Pilar, a mais antiga devoção mariana da tradição católica, que teve origem na Espanha, e chega ao Brasil através das famílias de descendência espanhola. Trata-se de um dos poucos exemplos arquitetônicos mais bem conservados do estilo barroco no Vale do Paraíba.
A construção teve início no ano de 1725, pela iniciativa e a expensas do Licenciado Timóteo Corrêa de Toledo, ao custo total de 592 mil réis, em terreno de sua propriedade, localizado à Rua dos Gil (atual Rua Bispo Rodovalho), esquina com a Rua Direita (atual Rua Visconde do Rio Branco), e inaugurada em 01/12/1747. A Capela do Pilar foi a segunda edificação religiosa a ser construída no perímetro urbano da Vila de S. Francisco das Chagas de Taubaté. A primeira igreja dessa vila foi a Matriz de São Francisco das Chagas, mandada construir pelo próprio fundador, Jacques Félix, por volta de 1640 e dedicada ao orago (padroeiro) da cidade. O frontispício apresenta o desenho singular da arquitetura colonial paulista, com dois flancos (45º) laterais da porta de entrada. As paredes externas são arrematadas com beirais guarnecidos de cachorro e cobertos de telhas capa e canal. As Paredes laterais da capela mor em taipa de mão e abrindo janelas balcão para a capela mor. No interior, colunas de madeira sustentam o coro guarnecido de balaustrada em madeira trabalhada, O altar mor e altares, com proposição rococó (fundos claros e frisos dourados). A capela manteve a função religiosa até 1950, aproximadamente. Passou por reparo e conservação em 1870, sob a orientação e a expensas do cônego Benjamim de Toledo Mello, e nos anos de 1945. 1957 e 1964.
A capela foi tombada pelo IPHAN – Instituto do Patrimônio Histórico Artístico Nacional, e CONDEPHAAT – Conselho de Defesa do Patrimônio Histórico, Arqueológico Artístico e Turístico. Em 1985 passou a abrigar o Museu de Arte Sacra da Diocese de Taubaté, idealizado pelo então responsável pela DMPAHM (Divisão de Museus, Patrimônio e Arquivo Histórico Municipal), Prof. Paulo Camiller Florençano, funcionando na capela até o ano de 2009, com sua transferência para o atual prédio da Mitra Diocesana de Taubaté, com a criação do novo museu MASDE (Museu de Arte Sacra Dom Epaminondas).
Atualmente se encontra fechada aguardando uma nova reforma. As intervenções emergenciais e de restauro são necessárias para que a capela possa manter-se em bom estado de conservação e voltar a ser utilizada pela população local e turista. O homem que constrói a capela, bem como sua família, possui uma história muito interessante no contexto da História do Brasil. Os filhos de Timóteo Corrêa de Toledo, cidadão proeminente da sociedade taubateana do século XVIII, tiveram efetiva participação na Inconfidência Mineira. O melhor exemplo foi Padre Carlos Corrêa de Toledo Piza Mello, vigário de São José do Rio das Mortes (atual Tiradentes-MG), foi um dos inconfidentes que morreram em degredo na África; além do Frei de Santa Úrsula Rodovalho, capelão da Rainha de Portugal, D. Maria I, posteriormente eleito o primeiro bispo de Angola na África.
Endereço: Largo do Pilar, delimitado pelas Ruas Souza Alves e Chiquinha de Mattos – Taubaté (SP).